Bonjour, j'ai eu le même problème sur ma 406 HDI 2002 170 000KM avec ABS sans ESP .Des collègues, avec le même type de voiture l'ont eu également. La pédale devient dure à chaud dans les embouteillages, jamais sur autoroute ou à froid ou l'hiver et la voiture se met à freiner seule. Il s'agit du servo-frein, après changement, tout repart nickel. Le pb vient d'une fuite coté habitacle de la chambre du mastervac. En général, appuyer fortement sur la pédale permet de décoincer les freins peu de temps.Même si j'écrits longtemps après ces post, je sais que beaucoup d'autres ont ce pb, si cela peut les aider, cordialement